更新時間：2021-06-21 23:30:10作者：admin2
對于Z，先直走，重點(diǎn)是在根據(jù)轉(zhuǎn)彎的速度及角度來人為調(diào)整時間，直到走出想要的Z字型
至于Y和E，你用一筆畫都畫不出來，怎么要求機(jī)器人走出這個形狀（或者是我理解錯了你的意思）
沒用過仿真版，只是玩實(shí)物的經(jīng)驗(yàn)
1． 機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)的發(fā)展概況
國外很早便認(rèn)識班機(jī)器人仿真在機(jī)器^研究和應(yīng)用方面的重要作用，并從7o年代開始進(jìn)行了這方面的研究工作．在許多從事機(jī)器人研究的部門都裝備有功能較強(qiáng)的機(jī)器人仿真軟件系統(tǒng)， 它們?yōu)闄C(jī)器人的研究提供了靈活和方便的工具 倒如， 美國Cornell大學(xué)開發(fā)了一個通用的交互式機(jī)器人圖形仿真系統(tǒng)INEFFABELLE，它不是針對某個具體機(jī)器人， 而是利用它可以很容易建立所需要的機(jī)器人及環(huán)境的模型，并且具有圖形顯示和運(yùn)動的功能。西德Saarlandes大學(xué)開發(fā)了一個機(jī)器人仿真系統(tǒng)R0BsIM，它能進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)的分析、綜合及離線編程，美國Maryland大學(xué)開發(fā)了一個機(jī)械手設(shè)計(jì)和分析的工具DYNAMAN， 它能產(chǎn)生機(jī)械手的動力學(xué)模型．根據(jù)需要可以自動產(chǎn)生F0RTRAN 的仿真程序， 同時也可產(chǎn)生符號表示的雅可比矩陣 MIT開發(fā)了一個機(jī)器人CAD軟件包OPTARMⅡ，它可用于時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃的研究。Michigan大學(xué)開發(fā)了一個機(jī)器人圖形編程系統(tǒng)——PR0GREss， 其特點(diǎn)是菜單驅(qū)動和光標(biāo)控制， 并能有219圖形符號來仿真外界的傳感器和執(zhí)行部件， 以使用戶獲得更加接近真實(shí)的編程環(huán)境．
自80年代以來國外已建成了許多用于機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)和離線編程的仿真系統(tǒng)，例如美國McAuto公司開發(fā)了機(jī)器人仿真系統(tǒng)PLACE， 它主要用于機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)；PIRensselaerPolytechnicInstitute)研制了GRASP Calma公司在GRAsP的基礎(chǔ)上開發(fā)了Robot—SIM 軟件，它主要用于工作站設(shè)計(jì)和機(jī)器人選型。通用電氣公司的研究開發(fā)部對Robot-SIM 進(jìn)行丁改進(jìn)工作。Intergraph公司也研制了一個機(jī)器人仿真系統(tǒng)， 它更加強(qiáng)調(diào)機(jī)器人的動力學(xué)特性和控制系統(tǒng)對精度及整個性能的影響。Computervision公司開發(fā)了軟件包obographix， 它具有產(chǎn)生機(jī)器人工作路徑、仿真機(jī)器人運(yùn)動及碰撞檢測等多種功能。目前它能對8種常用的機(jī)器人進(jìn)行仿真。Autosimu]ations公司研制了兩個機(jī)器人仿真軟件包AutoMod和AutoGram AutoGram是利用GPSS仿真語言的建模軟件，AutoMod是圖形顯示軟件。Deneb公司開發(fā)了IGRIP軟件，它主要用于工作站設(shè)計(jì)和離線編程 SRI國際部研制了仿真軟件包RCODE，它具有幾乎實(shí)時的碰撞檢測功能 西德Kadsruke大學(xué)建立了機(jī)器人仿真系統(tǒng)ROSI和ROS2。法國LAMM 開發(fā)了CARO系統(tǒng)，它主要強(qiáng)調(diào)三維數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)技術(shù)，快速性及能在小機(jī)器上運(yùn)行是其追求的目標(biāo)。以色列OSHAP公司推出了ROBCAD， 它主要用于工作站設(shè)計(jì)和離線編程， 并能將程序下裝到系統(tǒng)內(nèi)。在以上舟紹的軟件中．大部分已經(jīng)商品化，并已在很多生產(chǎn)和研究部f J獲得了廣泛應(yīng)用。
國內(nèi)從80年代后期起，許多單位也開始從事機(jī)器人仿真技術(shù)的研究工作。在國家高技術(shù)計(jì)劃自動化領(lǐng)域智能機(jī)器凡號題中，清華大學(xué) 浙江大學(xué)、沈陽自動化所及上海受大等單位承擔(dān)了機(jī)器人系統(tǒng)仿真的研制任務(wù)，取得了多項(xiàng)研究成果，本文后面還將對此工作專門介紹。哈工大、北航、國防科大等單位承擔(dān)了機(jī)器人機(jī)構(gòu)仿真的任務(wù)，攝后也研制成功一個大型的機(jī)器人仿真軟件。fl；fl,， 還有不少單位針對某一具體方面進(jìn)行了廣泛深入的機(jī)器人仿真技術(shù)的研究。
2． 機(jī)器人仿真技術(shù)的應(yīng)用
機(jī)器人仿真主要應(yīng)用在兩個方面 一是機(jī)器人本身的設(shè)計(jì)和研究，這里機(jī)器人本身包括機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)器人的控制系統(tǒng)， 它們主要包括機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析。各種規(guī)劃和控制方法的研究等。機(jī)器人仿真系統(tǒng)可為這些研究提供靈活和方便的研究工具，它的用戶主要是從事機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究的部門和高等學(xué)校。機(jī)器人仿真的第二個方面的主要應(yīng)用是那些以機(jī)器人為主體的自動化生產(chǎn)線，它包括機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)、機(jī)器人的選型、離線編程和碰撞檢測等。機(jī)器人可為此提供既經(jīng)濟(jì)又安全的設(shè)計(jì)和試驗(yàn)的手段，它的用戶主要是那些使用機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)部門。目前，用于這方面的機(jī)器人仿真系統(tǒng)最常見的ROBCAD和IGRIP。下面以機(jī)器人離線編程為例來說明機(jī)器人仿真系統(tǒng)的應(yīng)用。機(jī)器人是一種通用機(jī)械， 通過重新編程，它可以完成不同的工作任務(wù) 當(dāng)機(jī)器人改變工作任務(wù)時，通常需中斷機(jī)器人的當(dāng)前工作， 先對機(jī)器人進(jìn)行示教編程，然后機(jī)器人按照新的程序執(zhí)行新的工作．若借助于機(jī)器人仿真系統(tǒng)．舅4可首先在仿真系統(tǒng)上進(jìn)行離線編程， 然后將編好的程序裝到機(jī)器人中，機(jī)器人便可按照新的程序執(zhí)行新的工作， 因此機(jī)器人可不必中斷當(dāng)前的工作，從而提高了生產(chǎn)效率，而且這種方法既經(jīng)濟(jì)又安全。利用機(jī)器人仿真系統(tǒng)進(jìn)行離線編程在國外已十分普遍，它是機(jī)器人仿真系統(tǒng)應(yīng)用最普遍和最典型的例子。機(jī)器人仿真系統(tǒng)的另外一個應(yīng)用是它可以用于機(jī)器人的教學(xué)和培訓(xùn)。機(jī)器人是一個比較昂貴的設(shè)備，在進(jìn)行機(jī)器人教學(xué)時，不可能用許多實(shí)際的機(jī)器人來作為教學(xué)和培訓(xùn)的試驗(yàn)設(shè)備，機(jī)器人仿真系統(tǒng)可為此提供一個方便和靈活的試驗(yàn)工具和手段。
機(jī)器人仿真對于遙控操作機(jī)器人有著特殊的應(yīng)用。1993年德國空間研究機(jī)構(gòu)在美國的 哥倫比亞 號航天飛機(jī)上進(jìn)行了搭載試驗(yàn)， 其中一項(xiàng)內(nèi)容便是地面操作人員對在航天飛機(jī)上的空間機(jī)器人進(jìn)行遙控操作 由于從地面到空間的信號傳輸往返時間達(dá)7秒鐘。對于這么大的延時，通過手控操作來遙控機(jī)器人顯然是非常困難的。解決這個大延時間題的唯一有效的途徑是利用三維圖形實(shí)時仿真。即通過對空間機(jī)器人及周圍環(huán)境進(jìn)行實(shí)時仿真，建立一個虛擬的現(xiàn)實(shí)環(huán)境，操作人員對仿真圖形進(jìn)行操作。由于操作人員與仿真圖形之間不存在延時，因而這種控制是非常容易的。而實(shí)際的機(jī)器人則在幾秒鐘后跟著仿真圖形的動作而動作，從而實(shí)現(xiàn)了地面控制人員對空問機(jī)器人的遙控操作，有效地解決了大時延的問題。這里機(jī)器人三維實(shí)時圖形仿真起到了關(guān)鍵的作用。目前我國已開始從事這方面的研究工作。